Digital motorlab
Digital PID-regulering av en Qube-servomotor, programmert og tunet i LabVIEW.
- LabVIEW
- Regulering
- Lab
Tune en digital PID-regulator
Juster Kp, Ki, Kd og samplingstid og se hvordan sprangresponsen til en servomotor endrer seg. Modellen er en forenklet servomodell, ikke målinger fra Qube-servoen.
Hold pekeren over plottet for å se skiven følge responsen.
- Overskudd
- 8 %
- Stigetid
- 0.18 s
- Innsvingning (±2 %)
- 0.58 s
- Stasjonært avvik
- 0.0 %
Mål
Programmere og tune en digital PID-regulator for en servomotor.
Løsning
Regulatoren er programmert i LabVIEW og tunet mot Qube-servoen. Å regulere digitalt betyr at målingen leses og pådraget oppdateres med en fast samplingstid, og det gir regulatoren en ekstra forsinkelse. Det kan du utforske i figuren.
Resultat
Servoen reguleres av en PID-regulator som er tunet i LabVIEW.
Reguleringssløyfen
Referanse
Ønsket vinkel eller hastighet for servoen.
PID-regulator
Programmert i LabVIEW. Regner ut pådraget fra feilen.
Pådrag
Spenning ut til motoren, oppdatert med fast samplingstid.
Qube-servo
Servomotoren som skal reguleres.
Måling
Servoens vinkel eller hastighet leses av.
Innlesing
Målingen leses digitalt med samme samplingstid som reguleringen.
Hold pekeren over, eller trykk på, en boks for å se hva den gjør.