SLAM-robot
En autonom robot som bygger kart over omgivelsene mens den finner ut hvor den selv er.
- SLAM
- Robotikk
- Autonomi
Kjør roboten og bygg et kart
Venstre: det virkelige rommet. Høyre: kartet roboten har bygget. Kjør selv med piltastene, eller la roboten utforske. Skru på odometri-drift og se hvorfor roboten trenger SLAM.
Virkeligheten
Robotens kart
- Kartpunkter
- 0
- Posisjonsfeil
- 0.00 m
Klikk i figuren og bruk piltastene (eller knappene) for å kjøre.
Mål
Bygge en robot som kan kjøre autonomt i et ukjent rom ved å lage et kart og samtidig finne ut hvor den er i kartet.
Løsning
Roboten kjører en SLAM-algoritme: den måler omgivelsene, legger målingene inn i et kart, og bruker kartet til å rette opp sitt eget posisjonsestimat. Det er samme problem som autonome støvsugere og lagerroboter løser.
Resultat
Prosjektet pågår. Kartlegging og lokalisering bygges videre.
Det jeg lærer underveis
- SLAM-algoritmer for robotsyn og autonome roboter (jeg lærer dette nå)
Hvordan SLAM henger sammen
Sensorer
Måler omgivelsene, for eksempel avstanden til vegger og hindringer.
Odometri
Anslår hvor roboten har kjørt ut fra hjulbevegelse. Feilen vokser over tid.
SLAM-algoritme
Slår sammen målinger og odometri til et kart og et posisjonsestimat.
Kart
Robotens bilde av rommet, bygget opp underveis.
Posisjon
Hvor roboten tror den er i kartet.
Kjøring
Velger hvor roboten skal kjøre videre.
Hold pekeren over, eller trykk på, en boks for å se hva den gjør.